Simone
单就这种冰块拌果汁的冰冻果汁制作方式而言，古罗马皇帝尼禄（37年—68年）也曾命人从高山上取下冰雪，拌上水果和牛奶，制成这种原始的冰淇淋。更早一点的是在前300年的波斯，就有人制成这种有玫瑰水味道的冰糕贡献给皇室。
一些传说认为在唐代的《酉阳杂俎》中记载了如何制作冷饮的方式，但非今日糕状的冰淇淋，而是流质的「酪饮」和「糖酪」，前者为饮料，後者为水果的佐料，并非主料。
有人认为意大利人马可波罗来到中国后，学到冰淇淋的制备方式，最终得到了制造冰淇淋等冷饮的工艺方法，并将这种技术带回意大利，其实早在其回欧前，意大利便已有类似东西，而且，中国的古代食谱中并无冰激凌的记载。
传说1553年从意大利出嫁到法国为皇后的凯瑟琳 德 美蒂琪将冰淇淋的制备工艺带到法国，并借由这个技术，得到了作为雪糕制作者的一份终身退休金。也许19世纪欧洲已经有了冰淇淋的工作坊。
最先开始制造出今天这样冰晶小而柔软的，可以成为冰淇淋的产品，是从法国国王路易十六的御用厨师开始的。当时冰淇淋的主要原料是奶油和冰块，故被称为“奶油冰”。后来随着大量使用浓缩乳、炼乳、奶粉等其他原料，冰淇淋才开始接近现代的冰淇淋。接着在1851年，美国马里兰州巴尔的摩的牛奶商人实现了冰淇淋的工业化。另一方面，蛋卷冰淇淋在1904年美国圣路易斯世界博览会上首次亮相。
