Simone
手握垃圾、面对四个垃圾桶的你，是否还在受到大妈们的“灵魂拷问”？是否期待有一天机器人帮你实现垃圾分类？
接下来我们就打开垃圾分拣机器人的秘密。公司的这套人工智能垃圾分类解决方案，结合了机器视觉（边缘计算）、深度神经网络、工业物联网、协作机器人等技术。
1. 2019年11月22日，Alphabet公布了“日常机器人项目（Everyday Robot Project）”，旨在让机器人在家庭或办公室等现实世界中增强人类活动。这套系统的原理与ABB方案原理类似，但因为给机器人配了轮子，可以自行在办公室中移动着搜寻垃圾，并利用计算机视觉和机械手臂相结合，对垃圾进行分类。
2. 另一款是MIT与耶鲁大学联合开发的分拣机器人RoCycle。和视觉识方案不同，这款机器人采用软体抓手+触觉系统来识别不同物品的材料，从而将这些材料进行分类。
垃圾分类对柔性要求特别高，想造出高准确度的垃圾分类机器人；甚至如Alphabet的最终目标一样，可以在日常生活中使用的机器人，比如在家里叠叠被子、洗洗碗，在办公室里端茶、倒水、取外卖，其难度可想而知……
此时耳边又响起国家出台的新通知，通知中提到：在北京、天津等全国46个重点城市全面启动生活垃圾分类工作。
此刻，你是否希望认领一台机器人呢？
核心问题是感知：包括定位，姿态，触觉等等。控制机械臂就太简单了，不作为难点
只想做一个简单的demo：机器视觉-只能处理二维
只想做一个好点的demo：机器视觉+激光线扫或结构光-可以处理很简单的简单三维
想做家庭垃圾分拣的实用产品？现阶段的科学理论下，无解！
思考题：
1、如何识别垃圾是什么
2、复杂形状的垃圾的位姿和抓取位置如何确定。 考虑弧面等表面抓取位置。
3、如何确定多大力量的夹取力度是适合的。 考虑松软的蛋糕，薄玻璃器皿，沉重的铁块等。
视觉识别，传感器识别，识别出不同物质，机器人按回馈的信号将其分类
识别，分拣，够简单吗？（别打我）
机械臂为执行机构，利用视觉进行推理。具体包括垃圾识别，定位，抓取位姿检测，机械臂运动规划等。识别定位可以用目标检测算法来完成，但是垃圾种类形状五花八门，应该没有哪一个数据集能大致囊括吧（有的话悄悄告诉我一声），所以实际操作可能很多垃圾识别不了。抓取位姿检测对于垃圾来说应该也比较难操作，当然要是一部分特定垃圾来做分拣还是比较容易的。
@广东弓叶科技有限公司就是专门研发垃圾分拣机器人的。
垃圾分拣机器人基本原理一定是基于人工智能技术的，是深度学习、AI算法、大数据分析、机器人控制、弓叶云端大脑、多传感器融合等高科技综合体。首先，我们要有一双“眼睛”，视觉识别系统，利用照相机去扫描，识别传送带上的来料。然后，识别的数据可以收集起来给机器人大脑积累“云端大脑”，前期先通过训练机器人，使机器人的大脑认识这些来料，慢慢的拥有类人的自主判断能力。最后，传达“信息”给机器人去快速识别混合垃圾中的可回收物和杂质，准确抓取并投放到对应的料框中完成分类。
以上纯属是个人看法，欢迎大神们纠正与交流
